U posljednje vrijeme studenti me često pitaju o ožičenju servo motora, uključujući tri žice, boje svake žice, kako spojiti servo i ožičenje za četverožični servo. Kako bih bolje odgovorio na vaša pitanja, napisao sam ovaj članak, nadajući se da će biti koristan.
Servo motori se mogu kategorizirati prema vrsti signala: PWM signalni servo motori, RS-485 serijski servo motori, TTL serijski servo motori i CAN bus servo motori. Iako se metode ožičenja za svaku metodu komunikacije neznatno razlikuju, svi uključuju dva pozitivna i negativna voda za napajanje. Boje se općenito koriste za razlikovanje njihovih funkcija: crvena žica u sredini je pozitivna voda za napajanje, smeđa žica je negativna voda za napajanje, a preostala narančasta žica je signalna linija.
Međutim, postoje i slučajevi u kojima je pozitivna linija crvena, negativna crna, a signalna linija bijela. Osim standardne sheme boja za trožične servo motore, postoje i slučajevi u kojima je ožičenje potpuno crno s bijelim rubom oko signalne linije.
Ožičenje PWM servo motora:
Tijekom prijenosa PWM signala, potrebna je samo jedna žica za prijenos i prijem signala. To je zato što su PWM signali digitalni signali, koji se sastoje od samo dva stanja: visokog i niskog. Promjene između ova dva stanja mogu se prenijeti putem jedne žice.
Važno je napomenuti da iako PWM signal koristi samo jednu žicu, njegovu frekvenciju i radni ciklus može podesiti mikroprocesor ili drugi kontrolni čip. Različiti PWM signali mogu digitalno kodirati različite analogne signale, čime se postižu različite kontrolne funkcije.
Uz konvencionalne servo motore s tri žice, postoje i servo motori s pet žica. Njima nedostaje upravljačka ploča servo motora. Umjesto toga, senzor kuta i motor izravno su spojeni na elektronički regulator brzine (ESC), što rezultira s dvije dodatne pozitivne i negativne žice za potenciometar.
RS-485 servo:
RS-485 signali koriste dvije žice jer koriste diferencijalnu signalizaciju, što zahtijeva dvije žice za prijenos razlike u jačini signala. Ove žice su obično predstavljene s A i B ili D+ i D-. Prilikom prijenosa podataka, odašiljač šalje podatke preko dvije žice, a prijemnik prima i uspoređuje podatke. Budući da su signali na dvije žice suprotni, prijemnik može izdvojiti korisni signal.
Budući da RS-485 signali nude snažne mogućnosti zaštite od smetnji, velike udaljenosti prijenosa i stabilne signale, široko se koriste u industrijskoj automatizaciji, robotskim rukama, daljinskom upravljanju i drugim područjima.
TTL servo:
Poput PWM servo motora, TTL servo motori imaju jednu signalnu liniju. Razlika je u tome što se TTL signali prenose pomoću naponskih razina. U TTL krugu, kada je ulaz visok, izlaz je također visok; kada je ulaz nizak, izlaz je također nizak. TTL sučelje obično ima četiri žice: VCC, GND, TXD i RXD. Međutim, serijski-jednožični pretvarač može se koristiti za spajanje dvožičnog, full-duplex serijskog uređaja na jednu, half-duplex sabirnicu.
Procesom prijenosa i prijema podataka upravlja glavni uređaj, koji određuje hoće li se sabirnica u bilo kojem trenutku koristiti za prijenos ili prijem.
Osim toga, TTL signali imaju slabe sposobnosti zaštite od smetnji i lako su pod utjecajem elektromagnetskih smetnji, pa je njihova udaljenost prijenosa općenito kratka.
Servo CAN sabirnice:
CAN sabirnica, slično RS485, koristi dvožični diferencijalni signalizacijski sustav, podijeljen u dvije sabirnice: CAN_H i CAN_L. Kada CAN čvor prenosi podatke, šalje ih istovremeno preko CAN_H i CAN_L linija. Prijemni čvor određuje logičko stanje podataka uspoređujući razliku napona između dvije linije. Budući da su signali na dvije linije suprotni, prijemni čvor može izdvojiti korisne signale.
CAN sabirnica se razlikuje od RS485 po tome što RS485 koristi jednu master-slave arhitekturu, što znači da samo jedan master može raditi na sabirnici. S druge strane, CAN sabirnica koristi više master-slave arhitekturu. Svaki čvor ima vlastiti CAN kontroler. Kada više čvorova prenosi podatke, oni automatski arbitriraju na temelju svojih ID brojeva. To osigurava da podaci sabirnice nisu iskrivljeni.
Nadalje, nakon što jedan čvor završi s prijenosom, drugi čvor može otkriti da je sabirnica u mirovanju i odmah započeti s prijenosom. To eliminira potrebu da glavni čvor šalje upite, poboljšava iskorištenost sabirnice i povećava brzinu. Stoga se servo motori CAN sabirnice često koriste u sustavima s visokim zahtjevima za performansama, kao što su automobili i pametne kuće.
Općenito, ožičenje servo motora za svaki komunikacijski protokol je drugačije i ne postoji strogi standard za boje signalnih vodova. Stoga, ako želite razumjeti ožičenje vlastitog servo motora, možete se pozvati na relevantne informacije, usporediti metode ožičenja različitih komunikacijskih protokola, analizirati i procijeniti na temelju svojih stvarnih potreba ili se konzultirati sa stručnjakom. Neprofesionalcima se savjetuje da ne rastavljaju stroj bez dopuštenja, jer to može lako oštetiti servo motor.
Vrijeme objave: 23. kolovoza 2025.